蜗轮蜗杆减速机的主要特征是具有反向自锁功用，能够有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。可是一般体积较大，传动功率不高，精度不高。谐波减速机的谐波传动是运用柔性
蜗轮蜗杆减速机元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺陷是柔轮寿数有限、不耐冲击，刚性与金属件比较较差。输入转速不能太高。行星减速机其长处是结构比较紧凑，回程空隙小、精度较高，惯例运用的寿数很长，额外输出扭矩能够做的很大。但价格略贵。齿轮减速机具有体积小，传递扭矩大的特色。齿轮减速机在模块组合系统基础上规划制作，有极多的电机组合、装置方式和结构计划，传动比分级细密，满意多种的运用工况，完成机电一体化。齿轮减速机传动功率高，耗能低，性能优越。摆线针轮减速机是一种选用摆线针齿啮合行星传动原理的传动机型，是一种抱负的传动装置，具有许多长处，用处广泛，并可正反工作。
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